Para a edição de 1991, o Camel Trophy voltou ao continente Africano, pela primeira vez desde a edição de 1983. O recorde de equipas participantes voltou a ser batido, contando com 17 representações nacionais, estando a Polónia a participar pela primeira vez.
O veículo escolhido, para os participantes, voltou a ser o Land Rover Discovery 200Tdi, mas nesta edição optou-se pela versão de 5 portas. As equipas de apoio utilizaram, novamente, o Land Rover One Ten.
A rota a percorrer durante esta edição, pretendeu recriar os trilhos do famoso explorador Escocês Dr. David Livingstone, que liderou uma expedição para descobrir a origem do rio Nilo, no séc XIX.
Os 1800km percorridos, atravessaram alguns dos mais dramáticos e espectaculares cenários de África, ao mesmo tempo que permitiu observar as espécies de vida selvagem mais preciosas e em perigo. Tudo isto, desde Dar Es Salaam, na Tanzânia, até Bujumbura, no Burundi.
Com a chegada da chuva, a maioria dos trilhos da Tanzânia tornaram-se perigosos e difíceis. O progresso da caravana, nestas condições, diminuiu o ritmo dramaticamente e o som dos motores dos guinchos sobrepôs-se aos sons de África.
Este foi o primeiro evento onde um novo sistema de avaliações e atribuição de pontos foi utilizado. Este novo sistema permitia três potenciais vencedores: Troféu Espírito de Equipa (Team Spirit Award), Troféu Tarefas Especiais (Special Tasks Award) e Troféu Camel Trophy.
Apesar da introdução das tarefas especiais representar um afastamento gradual do estilo aventureiro de expedição, no futuro o vencedor final seria identificado através de um cálculo combinado entre os resultados das Tarefas Especiais e do Espírito de Equipa.
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